基于蚁群算法的六自由度采摘机器人轨迹规划研究

在现代农业生产中,果蔬采摘作业复杂而繁重,采摘机器人在作业过程中常常需要经历成千上万个果蔬采摘点,面对这样巨大的工作量,采摘机器人移动路径规划显得非常重要。为此,以采摘机器人运动轨迹为研究对象,以其运动轨迹总长最短为研究目标,针对机器人各关节机构运动速度变化情况及机器人运动特性,利用基本蚁群原理对六自由度采摘机器人的路径进行规划。实验结果表明:所设计的采摘机器人轨迹优化技术不但路径优化能力强、运动轨迹平滑,还具有可靠性强及稳定性好的优点。     

新疆棉花优质高产节本增效栽培的途径

本研究依据新疆棉花生产面临的问题，提出了在保证优质高产前提下，从减少物质、机械、人工等方面的投入入手，简化栽培、节约成本、增加效益。     

自动清粪机器人路径规划方法的研究与实现

自动清粪机器人的工作环境复杂,不仅有静态障碍物(如牛栏),且动态障碍物众多(如人和牲畜等)。为此,提出了一种基于行为方法的路径规划法。该方法非常适合于动态环境下机器人的运动规划,其原理简单、计算快捷、容易实现。根据该算法,确立了一套完整的软件系统和设计方案,并在此基础上制造出了样机。经过样机在奶牛养殖场的工作和测试,验证了该方法的实时性、准确性和可操作性。     

红三叶白粉病危害损失通径分析及经济阈值的数学模型

本文在红三叶白粉(Erysiphe Polygoni DC.)病情田间调查的基础上,分析了发病率、严重度、病情指数与产量损失之间线性关系,并由此建立了红三叶白粉病防治的经济阈值模型。这一模型可为当地红三叶白粉病的防治提供参考。     

城市景观道路生态设计的应用研究——以长沙湘江风光带为例

从生态角度阐述了城市号观道路生态设计的概念、科学内涵及其在城市号观建设中的重要作用，提出了其生态设计的理念，并结合实例分析，以期对今后的城市号观道路生态设计和建设提供科学的依据。     

浅谈初中生学习物理的兴趣培养

没有兴趣的学习是无效的学习。作为教师,只要在教学过程的各个环节,有目的地对学生实施兴趣的培养和激发,并激发起学生强烈的求知欲,就能获得令人满意的教学效果。     

利用花粉管通道技术将抗虫基因导入大豆的研究

利用花粉管通道技术，将Bt基因导入大豆品种。对132株D1代植株进行PCR检测，得到5株阳性转化植株。再将获得的5株D1代阳性转化植株的种子放在温箱中发芽，提取DNA进行检测，结果得到2株D2代稳定遗传的阳性转化植株。用X－Glue溶液对转Bt基因132株D1代植株进行检测，结果没有发现阳性反应。另外，本实验还采用荧光制片方法从植物组织结构的角度证明利用花粉管通道方法导入外源基因的可行性，并提出花粉管通道方法操作的最佳时间为授粉后6－20h。     

对玉米人工合成群体遗传性状改良效果的研究

为对玉米群体改良提供理论依据和实践经验，对其进行限制性选择的株型改良以及确定合理的选择指数是群体改良的一项重要内容，在选择强度，有效群体和环境条件均一致的条件下，对玉米（Zea mayL.)沈综基础群体和（S1）C1群体实施两种方案的轮回选择，得到半同胞家系HC2群体和全同胞家系FC3群体，同时对产量组成性状，植株性状及抗病性进行表型选择，结果表明，在HC2群体中，穗长，穗粗，行粒数，穗行数，百粒重的通径系数总效应分别为：0.579,0.415,0.363,0.311,0.293,在FC3群体中，分别为0.511,0.317,0.578,0.014,0.368。与产量相关农艺性状的变异系数有所下降。群体植株性状获得的遗传增益不尽相同，营养体的生长量有所增加。     

永安市天然糙花少穗竹林垦复改造初期效果研究

永安市分布有大面积的天然糙花少穗竹林,采取3种不同的垦复措施,结果表明:在改造初期采用浅锄+盖草与施农家肥+盖草+浅锄2种措施的效果差异不显著,而采取施复合肥+盖草+浅锄改造措施,其出笋成竹产量高,效果最明显。竹木混交林,乔木层郁闭度0 7对少穗竹蔓延成竹较适宜。     

农村公共产品供给困境实例分析——以新型农村合作医疗为例

我国农村公共产品供给缺失、不足的现状积弊已久，应更多地予以其关注，加大供给投入和力度。鉴于医疗供给上的特殊性，及长期以来医疗供给存在的诸多弊端，本文以此为例，着重从空间布局和结构布局两个维度分析当前农村卫生服务体系建设的相关突出问题，并进行规避路径探析，俾使新型农村合作医疗的构建与完善能更贴近实际需求，能更快、更好地产生实效。